帆船运动起源于荷兰。古代的荷兰，地势很低，所以开凿了很多运河，人们普遍使用小帆船运输或捕鱼。这种小船是由一棵独木或用木排、竹排编制而成，这是世界上最早的帆船。
帆船运动的历史悠久，最早竞技记载是公元前70年，古罗马诗人维基尔在叙事诗《伊尼特》中详细描述了特洛伊到意大利的一次帆船竞赛活动，并描述了比赛结束后优胜者和参加者的获奖情况。
从公元17世纪开始，在威尼斯有了定期的大规模帆船竞赛。18世纪初在俄罗斯的圣彼得堡创建了世界上第一个帆船俱乐部。到19世纪初，现代竞技帆船运动在欧美兴起，这个时期欧洲、美洲各个国家在国内或国际之间举行定期的帆船比赛。
我国的风帆出现的时间比西方至少晚两千年。东汉出现的平衡纵帆是中国的独创。这种帆在桅前后面积的比例不同，使风的压力中心移至桅后，而又距桅杆很近，故帆的转动较省力。这种帆的出现，标志着中国木帆船逆风航行能力已达到成熟阶段。我国的航海技术基本与帆船的历史相同步。
1896年，第1届奥运会就把帆船列为正式竞赛项目，但由于天气情况恶劣，帆船比赛未能举行。1900年第2届奥运会在法国巴黎举行，帆船运动共进行7个项目的比赛。除在美国圣路易斯举行的第3届奥运会没有帆船比赛以外，其余各届奥运会都有。
帆板运动是介于帆船和冲浪之间的新兴水上运动项目，是奥运会比赛的一个级别。帆板起源于20世纪60年代末世界冲浪胜地夏威夷群岛。1967年美国加利福尼亚马里纳海港出现一种加长冲浪板，上面装有能转动的桅杆，受到青少年的青睐。后逐渐形成一种体育运动在欧美国家广泛开展。1984年洛杉矶奥运会第一次把帆板列为正式比赛项目。
