王泮是个地图的爱好者，第一次见到整个世界的缩影，惊叹之余，大惑不解：“我国绘图最早是夏禹时期的《九鼎图》，战国时期有《兆域图》和《山海图》。至西晋时被誉为中国地图之父的裴秀提出的是‘制图六体’”，当朝罗洪先的《广舆图》采用的“计里画方”之法，怎会有这些纵横交织的网呢？” 利玛窦申辩道：“这些纵横交织的网线是西方绘图学上的经纬度。据我计算，肇庆的经度距离幸福岛以东约124度。这条是赤道，这些是南北极和南北回归线划分的热带、南温带、北温带、南寒带、北寒带……”王泮仍不解：“你所指的世界真的有这么大？”利玛窦一边指点着地图，一边讲述：“人们所居住的地球是一个半径六千多公里的圆球。我出生在意大利，是在距离中国海路9万里之外。”继而讲述他是从何处动身，经过哪些海洋与国家，辗转印度、澳门，来到肇庆。

王泮将《万国全图》里中国邻国名字与中国人所绘传统地图的名称进行认真的对照，见两者相符，相信他画出这样的地图，并非空穴来风，便对利玛窦说：“我们对欧洲文字看不懂，劳烦你用中文再画一张新地图。”一个月后，利玛窦画出了一张用中文标注地名的世界地图。王泮仍对将堂堂中国置于一隅表示不满。无论利玛窦怎样费尽唇舌解释，王泮都迭迭摆手，无法接受。

利玛窦清楚要在这里立足传教播道，就要对中华主流文化尊重和理解，迎合中国人传统观念的需要，只好改变原有的设计，不再拘泥于西洋的绘图画法，将太平洋放在正中。为此，利玛窦仔细地用正弦曲线投影法重新绘了一幅相当完备的世界地图，易名为《山海舆地全图》，将地球的零度子午线向东移，在地图的两边各留下一道边，用东170度本初子午线把中国的版图定位于地图的正中央。白色表示陆地，大黑点表示海洋。在地图上都用中文标出所有的国家、地名，赤道、经纬线、子午线，还写出公里与时间的计算。当然，利玛窦在注释时乘机介绍天主教信仰和西方风俗。

利玛窦所绘制的《山海舆地全图》提出了“地圆”之说，无疑极大地拓展了中国人的视野，这对中国原有“天圆地方”的传统观点是一次挑战与革命。利玛窦的《山海舆地全图》受到了王泮及一些开明士大夫的极力推崇，这也成了利玛窦能够继续留在中国传教的重要筹码。王泮亲自督促雕版刊印，但“不愿卖给任何人，而只把它当作重礼，赠送给中国有地位的人。”

1600年利玛窦在南京绘制了第二版、第三版；1602年在北京的绘第四版名曰《万国舆图》，1603年与1608年，在北京再出了两版。利玛窦在不同年月所绘制的世界地图曾作过一些不同的修改，但万变不离其宗，地图的基本设计格局在肇庆时已确定下来。在肇庆绘制的《山海舆地全图》成了中国日后刊印发行世界地图的样本，其地理学理论至今相袭沿用。在地图上标明的经纬度与今天的测定数据相差无几。又如，地球半径长度实际为6378公里，而当时利玛窦计算出地球半径为6689公里。

时任应天巡抚赵可怀曾将《山海舆地全图》刻在苏州姑苏驿外的大石头上，但此石头现已不复存在。利玛窦在肇庆所绘的原图也佚失无存。日本现在共收藏有1602年版的利玛窦所绘的《坤舆万国全图》三件(分别藏于内阁文库、京都大学和宫城县图书馆)。

利玛窦开创了西方地图学与地理学传入中国的先河，使中国的地图学从此步入科学的正轨，在中西文化交流史册上留下了闪光的一页。

制作了中国第一台机械自鸣钟

利玛窦既是人文研究者和历史学家，又是数学家、天文学家、地理学家，还是一位机械工程学家。利玛窦踏足肇庆后，在仙花寺安装起一个从西方带来的自鸣钟。人们见到这新玩意时，觉得非常奇怪：中国人寺庙里敲钟用的是木槌，但这大钟用的是金属钟铎，毋须人用手去敲击，怎么它自己竟然会发出声音来？铁指针有规律地跳跃走着，永不知疲倦地循环往返。有书籍记载：“一只铁手指报时辰并以乐声来调节本区生活。”

王泮是个爱好新鲜事物的人，当这个会动会跳的怪东西呈现在面前时，即引起了他的浓厚兴趣，便问利玛窦：“平日，我们读书人计时的方法，有的人用自己的沙漏，有的人用漏壶，你们这自鸣钟的计时方法？”利玛窦曾将中国与西洋的计时方法作过认真的对比，答道：“你们流行的是讲‘时辰’，你们将一昼夜分为十二个时辰。一个时辰等于我们西方所讲的两个小时。亦即是我这个钟要走完两个大圈。”王泮追问：“你们为什么把时间定得那么急？”利玛窦笑着道：“是你们将时间定得过于慢。这样，干起活来就缺乏紧迫感了。”王泮在官场滚打多年，觉得他讲的话有道理，对自鸣钟更生爱意。尤其报时的钟声在西江河上回荡时，王泮的心更被撩得痒痒的。他对利玛窦初来乍到时曾送给他的自鸣钟尽管爱不释手，但还是及时退还给对方。当知道利玛窦他们要返澳门述职时，王泮终于按捺不住，上门找到利玛窦与罗明坚，托他们在澳门代买一座可以装在木匣子的自鸣钟回来。