中印两国有文字记载的交往始于公元前2世纪。中国高僧法显和玄奘曾到印度求经，印度高僧达摩曾来华传教并创立禅宗。在抗日战争时期，印度国大党派出援华医疗队，柯棣华大夫为中国人民的解放事业献出了生命。

50年代初，中印间曾有过密切的交往。1950年4月1日两国建交。印度是第一个同中国建交的非社会主义国家。1954年，中印两国总理实现互访，两国领导人共同倡导了著名的和平共处五项原则。1956年周总理再次访印。50年代中期，“印地-秦尼帕依帕依（印中人民是好兄弟）”的歌曲在两国几乎是家喻户晓。

1959年，印支持和收容西藏叛乱分子并在中印边境制造流血事件。1960年，周总理亲赴新德里就边界问题同尼赫鲁会谈。1962年，印在中印边境向中国发动全面武装进攻，中国被迫进行自卫反击。此后，两国关系冷淡。

1976年，两国恢复互派大使。1979年，印外长瓦杰帕伊访华。1981年，黄华副总理兼外长访印。1984年双方签署了贸易协定。

1991年12月11日至16日，应印度总理纳拉辛哈·拉奥邀请，中国国务院总理李鹏对印度进行正式友好访问。李鹏总理同拉奥总理进行了会谈，会见了印度总统文卡塔拉曼、副总统夏尔马，就双边关系以及共同关心的国际和地区问题广泛交换了意见，并发表了联合公报。13日，李鹏总理和拉奥总理在新德里出席了有关外交、贸易和技术合作5个文件的签字仪式。

1988年12月19日至23日，印度总理拉·甘地应李鹏总理的邀请，对中国进行正式访问。这是时隔34年之后印度总理首次访华，是中印关系中的一件大事。李鹏总理同拉·甘地举行了会谈，国家主席杨尚昆、中央军委主席邓小平等会见了拉·甘地总理。两国领导人就双边关系及双方共同关心的国际问题广泛交换了意见，对两国近年来在贸易、文化、科技、民航等方面的合作和交流情况给予积极的评价，并认为双方可以在广阔的领域里互相学习。双方强调，由中印两国共同倡导的和平共处五项原则，是搞好国与国关系的基本指导原则，也是建立国际政治新秩序和国际经济新秩序的基本指导原则。双方一致认为，在和平共处五项原则基础上，恢复、改善和发展中印睦邻友好关系是双方的共同愿望，不仅符合两国人民的根本利益，而且对亚洲和世界的和平与稳定也将产生积极的影响。两国领导人就中印边界问题举行了认真、深入的讨论。李鹏总理阐述了中国对中印边界问题的原则立场，并强调指出，互谅互让是解决这一问题的根本出路。双方同意通过和平友好方式协商解决边界问题。在寻求双方都能接受的边界问题解决办法的同时，积极发展其他方面的关系，努力创造有利于合情合理解决边界问题的气氛和条件。为此，双方决定采取一些具体措施，如建立关于边界问题的联合工作小组和经贸、科技联合小组。中国对某些藏人在印度进行反对祖国活动表示关切。拉·甘地总理重申，西藏是中国的一个自治区，印方不允许这些西藏人在印度进行反对中国的政治活动。访问期间，两国政府签署了科学技术合作协定、民用航空运输协定和文化合作协定的1988、1989和1990年交流执行计划。拉·甘地总理邀请李鹏总理在方便的时候访问印度，李鹏总理愉快地接受了邀请。访问结束后，双方发表了联合新闻公报。

1991年12月，李鹏总理应印度总理拉奥的邀请访印，这是事隔31年后中国总理首次访印，两国签署了领事条约、恢复在孟买和上海设领协议、恢复边贸备忘录、1992年贸易议定书和和平利用外空科技合作备忘录。这次访问推动了中印关系的全面改善和发展，而作为亚洲和世界的两个最大的发展中国家在国际形势发生重大变化之际举行政府首脑会晤，其本身就具有重要意义。

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